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ROS消息传递

1. 编写简单的消息发布器和订阅器
2. ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。
   命令:

   // ros会输出工作空间中已经存在的所有类型消息rosmsg list

3. ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python
   在ros下发布一个字符串消息或整数消息，网上例程不少，ROSwiki上也有教程，有时就需要一次发送不止一个数据，这时候就得用到数组了，C++的也好找，不过python写的就比较少了，特此。

ROS-写一个简单的消息发布器与订阅器（Python）

发布

# -*- coding: utf-8 -*-import rospy  # 导入rospy包，rospy是ROS的python客户端from std_msgs.msg import String  # 导入python的标准字符处理库def talker():    # 定义talker函数    # 定义发布的主题名称chatter， 消息类型String(实质是std_msgs.msg.String),设置队列条目个数.    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)    # 初始化节点，节点名称为talker    # anonymous=True，要求每个节点都有唯一的名称，避免冲突。这样可以运行多个talker.py    rospy.init_node('talker', anonymous=True)    # 设置发布的频率，单位是每秒次数，这是每秒10次的频率发布主题    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz    while not rospy.is_shutdown():  # rospy.is_shutdown()检查节点是否关闭        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()        rospy.loginfo(hello_str)  # 在屏幕输出日志信息，写入到rosout节点        pub.publish(hello_str)  # 发布信息到主题        rate.sleep()  # 睡眠一定持续时间，如果参数为负数，睡眠会立即返回if __name__ == '__main__':    try:        talker()    except rospy.ROSInterruptException:        pass

订阅

#-*- coding: utf-8 -*-import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef callback(data):   #定义一个回调函数，这个回调函数将接收到的消息作为参数进行处理    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)def listener():    #定义listener函数（订阅者）    #在ROS中节点要有唯一的名称。    #如果有一个同名节点出现，它会碰上前一个节点，这样就很容易的将前一个节点从网络上踢开    #初始化节点    rospy.init_node('listener', anonymous=True)    #订阅函数，订阅chatter主题，内容类型是std_msgs.msgs.String，    #当有新内容，调用callback函数处理。接受到的主题内容作为参数传递给callback    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)    rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭。不影响订阅的回调函数，因为回调函数有自己的线程if __name__ == '__main__':    listener()

ROS-接收相机（彩色/深度）消息并显示

#  coding: utf-8from __future__ import print_functionfrom __future__ import division# rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=cpuimport cv2# rosimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Image, CameraInfoimport timeimport numpy as npfrom cv_bridge import CvBridgebridge = CvBridge()def callback(data):    start = time.time()    # data = rospy.wait_for_message('/kinect2/qhd/image_color_rect', Image)    frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")    # depth = rospy.wait_for_message("/kinect2/qhd/image_depth_rect", Image)    # depth = bridge.imgmsg_to_cv2(depth, "32FC1")    end = time.time()    cv2.putText(frame, 'FPS={:.0f}'.format(1/(end-start)), (15, 40),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, (255, 50, 0), 2, lineType=cv2.LINE_AA)    cv2.imshow("preview", frame)    key = cv2.waitKey(1)if __name__ == '__main__':        rospy.init_node('hand_detection')    # 初始化    Sub = rospy.Subscriber('/kinect2/qhd/image_color_rect', Image, callback)        while not rospy.is_shutdown():           rospy.spin()

launch文件

https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96

https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z

重做：Ctrl/Command + Y 加粗：Ctrl/Command + Shift + B 斜体：Ctrl/Command + Shift + I 标题：Ctrl/Command + Shift + H 删除线：Ctrl/Command + Shift + S 无序列表：Ctrl/Command + Shift + U 有序列表：Ctrl/Command + Shift + O 检查列表：Ctrl/Command + Shift + C 插入代码：Ctrl/Command + Shift + K 插入链接：Ctrl/Command + Shift + L 插入图片：Ctrl/Command + Shift + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。

输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。 以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: .

图片:

如何插入一段漂亮的代码片

去页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

javascript // An highlighted block var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中

使用:----------居左 使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 :

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式.

新的甘特图功能，丰富你的文章

```mermaidgantt        dateFormat  YYYY-MM-DD        title Adding GANTT diagram functionality to mermaid        section 现有任务        已完成               :done,    des1, 2014-01-06,2014-01-08        进行中               :active,  des2, 2014-01-09, 3d        计划一               :         des3, after des2, 5d        计划二               :         des4, after des3, 5d```- 关于 **甘特图** 语法，参考 [这儿][2],

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 . 例如下面产生的一个序列图：:

```mermaidsequenceDiagram张三 ->> 李四: 你好！李四, 最近怎么样?李四-->>王五: 你最近怎么样，王五？李四--x 张三: 我很好，谢谢!李四-x 王五: 我很好，谢谢!Note right of 王五: 李四想了很长时间, 文字太长了
不适合放在一行.李四-->>张三: 打量着王五...张三->>王五: 很好... 王五, 你怎么样?```

这将产生一个流程图。:

```mermaidgraph LRA[长方形] -- 链接 --> B((圆))A --> C(圆角长方形)B --> D{菱形}C --> D```

• 关于 Mermaid 语法，参考 ,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

```mermaid flowchat st=>start: 开始 e=>end: 结束 op=>operation: 我的操作 cond=>condition: 确认？

st->op->condcond(yes)->econd(no)->op```

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 .

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，

继续你的创作。

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